Historie modelu RS6 sahá až do roku 2002, kdy přišla na svět první generace sportovně laděného modelu, nejdříve ve specifikaci S6 a později automobilka modelu přidala ještě pár koní navíc a vzniklo již zmiňované „ereso“. U modelu C5, jak je nazvána modelová řada, jsme se mohli setkat ještě i s verzí sedan, stejně jako později u novějšího modelu C6. Starší model byl poháněn osmiválcem o objemu 4,2 litru, který byl doplněn dvojicí turbodmychadel a disponoval výkonem až 450 koňských sil. O pohon se samozřejmě staralo velice známé quattro, tedy náhon na všechna čtyři kola.
V roce 2007 spatřila světlo světa druhá generace. Narozdíl od předchůdce se zde objevil pod kapotou obrovský desetiválec 5,0 litru opět s biturbem naladěný na 579 koní, což už je tedy pořádný balík. Ten se přenášel, jak jinak, na všechna 4 kola díky nám už známému systému quattro.
Rok 2013 byl ve znamení premiéry dalšího nástupce, zatím posledního (ačkoli už unikají první informace o čtvrté generaci) z řad sportovních Audi A6 s označením C7 nebo také 4G. Zde se inženýři rozhodli vrátit k V8 doplněnou opět dvojicí turbodmychadel. Tentokrát se RS6 dostala až na 560 koní, ovšem za příplatkovou verzi Performance bylo možné dostat do stáje dalších 45 navrch, tedy 605. V roce 2018 přišla z Německého Ingolstadtu zpráva, že kvůli emisním normám končí s motorem 4,0 TFSI a „na rozloučenou“ přišla na svět ještě bestie s označením RS6 Nogaro Edition, která byla význačná speciální modrou barvou a upravenou řídící jednotkou na 519kW/705HP. Do prodeje automobilka vypustila pouze 150 kusů. Opět byla 4×4 a s automatem, stejně jako všechny ostatní, tentokrát byl však osmistupňový .
Díky soupeření Německých automobilek v tzv. výkonnostních válkách můžeme již netrpělivě očekávat příchod nové generace jako odpověď na nové BMW M5 a Mercedes-Benz E63 AMG S.